SCARA Robots

The right choice for your application

How to know when a SCARA Robot is the right choice for your application

SCARA Robots are a popular option for small robotic assembly applications. SCARA is an acronym for Selective Compliance Articulated Robot Arm, meaning it is compliant in the X-Y axis, and rigid in the Z-axis. The SCARA configuration is unique and designed to handle a variety of material handling operations.

The SCARA’s structure consists of two arms joined at the base and the intersection of arms one and two. Two independent motors use inverse kinematics and interpolation at joints J1 and J2 to control the SCARA’s X-Y motion. The final X-Y location at the end of arm two is a factor of the J1 angle, J2 angle, length of arm one and length of arm two.

Фактори, които трябва да се вземат под внимание

Има редица фактори, които трябва да се вземат под внимание при избора на правилния робот за вашето приложение. Използвайте тези напътствия, за да улесните своя избор.

Съчленяване

Съчленяването е типът на движението и степените на свобода, необходими за приложението. За един робот броят на съединенията, местоположението на съединенията и оста, която управлява всяко съединение, определят степените на свобода. SCARA са роботи с четири оси, с движение по X-Y-Z и въртеливо движение около ос Z.

SCARA не притежават стъпковите движения и накланянето на роботите с шест оси, така че при приложения, в които се изисква стъпково движение и накланяне, могат да бъдат добавени механизми за постигане на допълнителното движение на оста, доколкото SCARA може да удовлетвори изискванията за товароносимост.

Повечето приложения с вземане и поставяне и малки монтажни приложения, които включват преместване на част от точка А до точка В, са подходящи за SCARA роботи, тъй като това обикновено включва преместване на детайла по X-Y-Z с някакво завъртане по ос Z. Приложенията за завинтване на винтове са също много подходящи за роботите SCARA, тъй като оста на въртене може лесно да завинтва винтове. В допълнение, за дозиращи приложения SCARA може да взема детайли и да ги носи до дозатор или дозиращият инструмент може да бъде закрепен към вала на робота.

Работен обсег

Работният обсег или пространството, в което роботът има физически обсег, е от критично значение. Независимо дали се използват роботи SCARA, Delta или с шест оси, дължините на различните звена и ограниченията на движението са важни фактори, които трябва да се вземат под внимание.

Обикновено SCARA роботите имат цилиндрично оформен работен обсег с вариации в диаметъра и дълбочината на цилиндъра. Общата дължина на рамене едно и две дефинира диаметъра на окръжността, докато ходът по Z дефинира дълбочината на цилиндъра.

В повечето приложения работната среда на SCARA се намира отпред и отстрани. Задната зона може да е неизползваема, ако кабели и пневматични маркучи излизат отзад - някои модели SCARA предлагат опционални изходи отдолу - с което правят възможна работата зад робота.

Товароносимост

В повечето приложения роботите изпълняват сглобяване, което изисква допълнителни устройства и комуникации. То може да бъде обикновен захват или универсален инструмент на края на рамото с дозатори или отвертки.

Теглото и инерционният момент на крайното изпълнително звено плюс детайла определят максималната товароносимост и инерционния момент, които трябва да са в рамките на работните спецификации на робота.

Повечето производители на роботи имат най-малко два варианта SCARA за приспособяване към различни изисквания за товароносимост и инерционен момент. Разбирането на изискванията към товароносимостта е важно - ако малък робот може да изпълни работата, няма нужда да заемате повече подово пространство с по-голям модел.

Скорост

Скоростта е важен фактор, когато се избира робот и SCARA обикновено са едни от най-бързите на пазара. С четири оси те имат по-малко подвижни съединения и са конфигурирани така, че J1 и J2 управляват движението по X-Y, а J3 и J4 управляват Z и въртеливото движение. Това опростява обратните кинематични изчисления, изисквайки по-малко изчислително време. Когато времето на цикъла е критично важно, може да се вземе под внимание решение със SCARA робот.

Опорна повърхност

Опорната повърхност е пространството, където са монтирани опорите на робота SCARA. Обикновено SCARA са с по-малка опорна повърхност, спрямо Cartesian или Delta роботите със същия обсег. Роботите SCARA с по-голям работен обсег имат по-големи опорни повърхности поради увеличения двигател и размери на основата, необходими за стабилност.

Повторяемост

Роботите SCARA обикновено имат по-добри характеристики на повторяемост от всички типове роботи. Грешките, които възникват при позициониране X-Y, се дължат на наличието на два двигателя J1 и J2. Другите типове роботи имат три или повече двигателя, свързани с позиционирането по X-Y. Колкото повече двигатели има, толкова повече грешки могат да възникнат. Отличната повторяемост е от критично значение за малки монтажни приложения, където допуските са в рамките на няколко микрона. Примерите включват вмъкване на конектори в печатни платки или придвижване на игла в малък канал за дозиране.

Кликнете по-долу, за да научите за новата SR серия роботи SCARA на FANUC или се свържете с нас, за да разговаряте с експерт. Ще се радваме да отговорим на всички ваши въпроси.

Свържете се с нас

Допълнителна информация за роботи FANUC SCARA